کنترل بهینه ی سیستم توزیع گشتاور در یک خودروی 4wd برای دستیابی به خوش فرمانی

در این پژوهش به کنترل بهینه ی سیستم توزیع گشتاور در یک خودروی4wd برای دستیابی به خوش فرمانی پرداخته شده است. برای این منظور خودرویی با 8 درجه آزادی در نرم افزار سیمولینک-متلب مدل سازی و نتایج شبیه سازی با نتایج حاصل از نرم افزار کارسیم مقایسه شده است که تطابق مناسبی بین آن دو مشاهده می شود. به منظور کنترل گشتاور انتقالی بین چرخ های خودرو، سه نوع دیفرانسیل با قابلیت کنترل برداری گشتاور در نظر گرفته شده و به مدل خودرو و همچنین مدل کارسیم اضافه شده اند. برای کنترل این سیستم ها، کنترل گری با دو لایه ی کنترلی، مبتنی بر استراتژی کنترل فازی طراحی شده است. کنترل گر طراحی شده برای هر یک از سیستم ها به کمک الگوریتم زنبور عسل بهینه سازی می شود. پارامترهای بهینه سازی، موقعیت توابع عضویت در متغیرهای ورودی و خروجی کنترل فازی می باشد. عملکرد کنترل گر طراحی شده، در دو مانور استاندارد رانندگی بررسی شده است که بهبود قابل توجه خوش فرمانی خودرو در این مانورها را هم برای مدل سیمولینک و هم مدل کارسیم نشان می دهد. در نهایت هر سه دیفرانسیل با قابلیت کنترل برداری گشتاور، با سیستم کنترل پایداری مقایسه شده اند. نتایج نشان دهنده ی بهتر بودن عملکرد این سیستم ها نسبت به سیستم کنترل پایداری می باشد. همچنین مقایسه ای میان این سه سیستم از نظر نحوه ی عملکرد انجام شده است که در میان آنها، سیستم dpc بهترین سیستم از لحاظ بهبود خوش فرمانی خودرو است در حالی که سرعت متوسط خودرو را بیشتر از سایر سیستم ها کاهش می دهد.